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Also ich muss mit der 1822direkt-Girocard so gut wie nie die PIN eingeben.
Aber natürlich auch bei vielen anderen Karten nicht, ich kann da keinen großen Unterschied erkennen zwischen verschiedenen Karten, allenfalls bei meiner Amex, die an meiner Lieblingstankstelle praktisch immer 'Stecken+PIN' verlangt, und bei meiner -allerdings noch nicht so lange vorhanden- flykk DinersClub-Karte muss man auch öfter mal die PIN eingeben.
Das mag auf Deine Karten zutreffen, denn es hängt wirklich stark von der jeweiligen Karte und deren Konfiguration ab, auch ob es nach Anzahl der Kontaktloszahlungen oder nach der Summe der Zahlungsbeträge auslöst und bei welchen Beträgen.
Meine Erfahrung ist z.B., dass die BW-Bank Visa nach nur wenigen (10?) Kontaktloszahlungen selbst bei in Summe wenigen Euros gesteckt werden möchte, Amex dagegen praktisch nie (YMMV, wie gesagt).
Letztlich kann übrigens außerdem auch das Terminal, abhängig von der Kartenart, ein Stecken erzwingen. Das ist z.B. mit Amex bei Aldi PT zu 100% reproduzierbar.